MaSiRo_Project
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定期ミーティング 2023/12/09
🕑 Added 2023-12-23 11:05:06 +0000 UTCＧＦＹロボット 巨大ロボットを見に行こう！！
吉崎さんからイベントに参加しないか打診がありました。
MaSiRo Projectメンバーで参加しました。
https://twitter.com/W_Yoshizaki/status/1734409596297785444
ワンフェス2024冬の準備
インホイールモーターのドライバーを交換中です。
ましろちゃんの腕（手）を修理しています。
ちやちゃんの改修計画を立てています。
シミュレーターを使ってデモをやることを検討しています。
・ノートPC、モニターをテーブルに置いて実施する。
・シミュレーション内で複数の人間アバターを用意し、その人達を認識して顔と目線を動かす動作を再現する。
・人間はコントローラーで操作できるようにする。
・操作している人間からメイドロボットに対して手繋ぎをして、手繋ぎ移動ができるようにする。
OSS対応
形状記憶合金をバネにした指を作ってみました。実用できそうですが、もしOSS化した際に海外で手に入るかは不明です。
https://store.shopping.yahoo.co.jp/hikoboshi-fishing/hf-uki-lu-i-00004.html
動画と画像(Twitter)
https://twitter.com/thecannula/status/1733453902849445921
[シミュレーター]
手の位置から腕の角度を決める逆運動学アルゴリズムを実装（Unityの機能を活用）しました。しかしなぜか角度の制約を持たせることができませんでした。やっぱり自作しないといけなさそうなので、一旦おいて次に進みます。
目と頭の動きをhead_control_nodeから制御できるように機能構築中です。
