MaSiRo_Project
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定期ミーティング 2022/09/03
🕑 Added 2022-09-19 11:06:14 +0000 UTC1. 開発の進捗報告
・A_Say
カメラカチューシャが壊れちゃった。
→ 早稲田の学生さんに改良設計をお願いしている。
非常停止ボタン付けた（まだ未配線）。
NUCLEOのI/Oポートに接続 → ROSに非常停止を投げる → ROSから各機器を止める
動態検出を作っている。
SF大会用に作ってみたが、まだ実装出来ず。
カフェのリハーサル後、余裕あったら実装。
SF大会に出た。
→ 暗黒星雲賞を受賞しました。
QRコード注文システムを作った。
→ FMSも出来た。
肘ブレーキを製作中。
ソレノイドの駆動を考えていたが過熱問題、パワー不足、制御性に難アリ。
→ KRS3204を使う。電源は前腕の8.4V系から分岐。
モーターマウントは3Dプリント製だと歪んだので金属製に変更。
・atchiva
TWELITE用サイコロカバー製作中。
ましろちゃんのカフェでの動作モード切替に使う。
→ 改良案
・TWELITEの動作確認用のLEDが見えるようにする。
・各面にテプラを貼れるよう、サイコロの目はアラビア数字にして隅に移動させる。
肘ブレーキが上手くいかない場合に備え、肘の固定装置を制作中。
服の上から or 肘の部分を露出させて装着する。
・あかり
FMSの改修の実施。
→ タスク受理の修正 (シーケンス変更による修正) 、イベントの受付の条件の変更、管理者ページの充実。
IoTベルの設定検討。
→ シェイク機能オンリーにしていたので、ダイスとして動作する設定し、動作検証を実施した。
・noria901
キャンバスアートを発注した。
カフェイベントのときに配るポストカードを制作した。
・Claude
SLAM、本買って勉強中。
Instagramアカウント 投稿71件、フォロワー703人。
SF大会で大量に写真と動画を撮ったので、ストックの心配がなくなった。
2. SF大会での問題点
ライブ開発の予定がライブ修理に。
・ましろの車輪ギアボックスがギアかけ
絨毯で負荷？
ギアの予備が無かったのでモーターごと交換。
→ モーターのエンコーダーに不具合。モーターのみ元の物に戻して回復。
・ちろの首のサーボが燃える
ポリスイッチ作動で停止。
→ 応急処置としてポリスイッチを迂回して配線。
→ 首サーボ燃える。
【カフェイベントまでの暫定対策】
元の回路に戻して、正常時の電流値を測定する。
各サーボに個別にポリスイッチを入れ、全体ダウンを防ぐ。
【カフェイベント後の対策】
中華サーボやめる？
電流値を測定できるよう電流センサを付ける？
→ 首の負荷を減らしたり、放熱を良くしたりしない限り同じことの繰り返しになる。
3. カフェイベントについて
応募状況としては、日曜日の枠が比較的空いている。
・メディア対応
10月7日 (金) の13:30 ～ 14:30
メディア向けに、MaSiRo Project.の紹介と今回のカフェイベントの実施目的を書いた資料を作って配布。
4. ましろCGについて
Discordニキが3Dモデルを作ってくれました。
